Deve il suo nome alla Dea Cupra e al Santuario che le era stato dedicato.
Importante approdo e sbocco sull’Adriatico per i Piceni, come testimoniano numerose necropoli, colonia romana in seguito, vi restano tracce del foro e di una villa con ninfeo.
All'epoca sorgeva nella zona nord un grande porto dotato di magazzini (come confermano numerosi ritrovamenti di ormeggi di navi e anfore per il trasporto del grano e dell'olio).
Nel medioevo è pressoché disabitata, visto che si prediligeva popolare la parte alta del paese, oggi Marano, molto suggestiva per mura e castelli vista mare.
Il paese basso torna ridente con lo sviluppo del borgo Marina nella seconda metà dell'ottocento: piazza della Libertà presenta ancora l'assetto originale dovuto all'architetto Vespignani alla fine del secolo, mentre la Chiesa della collegiata racchiude al suo interno rilevanti elementi pittorici tra cui un trittico del Crivelli.
Appartengono agli inizi del Novecento lo "Stabilimento Bagni", denominato poi Sirenella, e i numerosi e affascinanti villini in stile Liberty che arricchiscono il litorale insieme alle splendide palme e agli oleandri.
Le bellissime spiagge sabbiose completano il quadro di questa importante meta turistica della Riviera delle Palme.